Офіційно батьківщиною скандинавської ходьби вважається Фінляндія, де її у 30-х роках ХХ століття почали використовувати лижники для тренування у теплу пору року. Але існують свідчення радянських лижників, у яких йдеться про те, що й у СРСР застосовувалася ходьба з ціпками серед професійних спортсменів.
Ходьба з палицями – у її справжній формі – була заснована, коли Suomen Latu (Суомен лату, Центральна асоціація оздоровчого спорту та активного відпочинку), спортивний інститут Фінляндії Вієрумякі та виробник фінських композитних спортивних товарів Exel об'єдналися разом для розробки палиць для ходьби.
Скандинавська ходьба від початку була літньою програмою тренувань для лижників. Ця досить інтенсивна техніка, що задіяла все тіло, вперше стала програмою вправ у Фінляндії ще у 1990-х роках. Згодом вона була поступово адаптована, ставши більш інклюзивною та придатною для людей усіх рівнів.
У 1997 році за підтримки Фінського інституту спорту (Finnish Sports Institute) та Фінської асоціації оздоровчих видів спорту (Suomen Latu) Exel розробила та випустила перші палиці для скандинавської ходьби.
Суть скандинавської ходьби полягає в поєднанні силових та кардіонавантажень, що призводить до рівномірного розподілу фізичних навантажень на м'язи практично всього тіла. Частота серцевих скорочень при правильному ходінні збільшується на 15 ударів за хвилину, що достатньо для тренування серцевого м'яза.
Палиці у скандинавській ходьбі забезпечують необхідне навантаження за рахунок роботи плечового пояса і рук і є опорою для тих, у кого є проблеми з суглобами.